현대 로봇공학, 강좌 1: 로봇 동작의 기초

현대 로봇공학, 강좌 1: 로봇 동작의 기초

位教师：Kevin Lynch

包含在 Coursera Plus 中

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5个模块

深入了解一个主题并学习基础知识。

中级等级

需要一些相关经验

2 周完成

在 10 小时一周

灵活的计划

自行安排学习进度

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该课程共有5个模块

로봇이 어떻게 움직이는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요?

그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강좌로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 경력을 쌓거나 심화 학습을 희망하는 수강생에게 적합한 과정입니다. 이 강좌는 맛보기가 아닙니다. 전문 과정의 '강좌 1, 로봇 동작의 기초'에서는 수직 다관절 로봇 메커니즘과 폐쇄형 체인 구조 로봇에 대한 로봇의 위치 및 자세, 즉 로봇 형상(Configuration)의 기본이 되는 내용을 다룹니다. 형상 공간(C-space), 자유도, 형상 공간 위상, 형상의 함축적 표현과 명시적 표현, 홀로노믹 및 비홀로노믹 제약조건도 함께 살펴봅니다. 또한 공간속도와 힘을 비틀림과 렌치로 표현하는 방법도 알아보겠습니다. 이 내용은 로봇 등 움직이는 모든 물체의 핵심을 다룹니다. 이 강좌는 ‘Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control’ 교재(Kevin M. Lynch, Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017)를 바탕으로 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다. 여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica, MATLAB 중 선택)로 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP를 사용하여 집에서도 편하게 무료로 최첨단 로봇공학 작업을 수행하실 수 있습니다.

전문 과정, 현대 로봇공학 코드 라이브러리, CoppeliaSim 로봇 시뮬레이터 및 Lightboard 영상 제작 도구를 소개합니다.

涵盖的内容

2个视频5篇阅读材料1个讨论话题

2个视频总计2分钟

환영 인사 및 감사의 말0分钟
Lightboard 소개1分钟

5篇阅读材料总计185分钟

수강생 여러분 환영합니다!10分钟
현대 로봇공학 코드 라이브러리 및 프로그래밍 언어10分钟
CoppeliaSim 로봇 시뮬레이터120分钟
성공적인 강좌 활용 지침서5分钟
챕터 1 (선택 사항)40分钟

1个讨论话题总计10分钟

CoppeliaSim 팁10分钟

형상 공간, 강체와 로봇의 자유도

涵盖的内容

3个视频2篇阅读材料3个作业1个讨论话题

3个视频总计13分钟

로봇 동작의 기초2分钟
강체의 자유도(챕터 2~2.1)5分钟
로봇의 자유도(챕터 2.2)5分钟

2篇阅读材料总计50分钟

‘강좌 1. 로봇 동작의 기초’ 수강생 여러분 환영합니다10分钟
챕터 2~2.240分钟

3个作业总计110分钟

강체의 자유도(챕터 2~2.1) 강의 복습30分钟
로봇의 자유도(챕터 2.2) 강의 복습30分钟
형상 공간(챕터 2~2.2)50分钟

1个讨论话题总计10分钟

인간 팔의 자유도10分钟

형상 공간 위상과 표현, 형상과 속도 제약조건, 작업영역과 가용영역

涵盖的内容

4个视频1篇阅读材料5个作业1个讨论话题

4个视频总计14分钟

형상 공간 위상(챕터 2.3.1)4分钟
형상 공간 표현 (챕터 2.3.2)3分钟
형상 및 속도 제약조건(챕터 2.4)4分钟
작업영역과 가용영역(챕터 2.5)1分钟

1篇阅读材料总计60分钟

챕터 2.3~2.560分钟

5个作业总计170分钟

형상 공간 위상(챕터 2.3.1) 강의 복습30分钟
형상 공간 표현 (챕터 2.3.2) 강의 복습30分钟
형상 및 속도 제약조건(챕터 2.4) 강의 복습30分钟
작업영역과 가용영역(챕터 2.5) 강의 복습30分钟
형상 공간(챕터 2.3~2.5)50分钟

1个讨论话题总计10分钟

위상적 동치10分钟

강체 운동, 회전 행렬, 각속도, 회전의 지수 좌표

涵盖的内容

6个视频1篇阅读材料7个作业1个讨论话题

6个视频总计18分钟

강체 운동 개요(챕터 3~3.1)2分钟
회전 행렬(챕터 3.2.1, 파트 1/2)2分钟
회전 행렬(챕터 3.2.2, 파트 2/2)4分钟
각속도(챕터 3.2.2)3分钟
회전의 지수 좌표(챕터 3.2.3, 파트 1/2)2分钟
회전의 지수 좌표(챕터 3.2.3, 파트 2/2)3分钟

1篇阅读材料总计60分钟

챕터 3~3.260分钟

7个作业总计300分钟

강체 운동 개요(챕터 3~3.1) 강의 복습30分钟
회전 행렬(챕터 3.2.1, 파트 1/2) 강의 복습30分钟
회전 행렬(챕터 3.2.2, 파트 2/2) 강의 복습30分钟
각속도(챕터 3.2.2) 강의 복습30分钟
회전의 지수 좌표(챕터 3.2.3, 파트 1/2) 강의 복습30分钟
회전의 지수 좌표(챕터 3.2.3, 파트 2/2) 강의 복습30分钟
강체 운동(챕터 3~3.2)120分钟

1个讨论话题总计10分钟

방향의 여러 가지 표현 방법10分钟

동차 변환 행렬, 비틀림, 나사축, 강체 운동의 지수 좌표, 렌치

涵盖的内容

5个视频1篇阅读材料6个作业1次同伴评审1个讨论话题

5个视频总计21分钟

동차 변환 행렬(챕터 3.3~3.3.1)6分钟
비틀림(챕터 3.3.2, 파트 1/2)4分钟
비틀림(챕터 3.3.2, 파트 2/2)2分钟
강체 운동의 지수 좌표(챕터 3.3.3)4分钟
렌치(챕터 3.4)3分钟

1篇阅读材料总计60分钟

챕터 3.3, 챕터 3.460分钟

6个作业总计270分钟

동차 변환 행렬(챕터 3.3~3.3.1) 강의 복습30分钟
비틀림(챕터 3.3.2, 파트 1/2) 강의 복습30分钟
비틀림(챕터 3.3.2, 파트 2/2) 강의 복습30分钟
강체 운동의 지수 좌표(챕터 3.3.3) 강의 복습30分钟
렌치(챕터 3.4장) 강의 복습30分钟
강체 운동(챕터 3.3, 챕터 3.4)120分钟

1次同伴评审总计60分钟

현대 로봇공학 강좌 1(로봇 동작의 기초) 프로젝트60分钟

1个讨论话题总计10分钟

나사축, 비틀림, 지수 좌표, 아이고 머리야!10分钟

位教师

Kevin Lynch

Northwestern University

13 门课程87,970 名学生

提供方

Northwestern University

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Felipe M.

自 2018开始学习的学生

''能够按照自己的速度和节奏学习课程是一次很棒的经历。只要符合自己的时间表和心情，我就可以学习。'

Jennifer J.

自 2020开始学习的学生

''我直接将从课程中学到的概念和技能应用到一个令人兴奋的新工作项目中。'

Larry W.

自 2021开始学习的学生

''如果我的大学不提供我需要的主题课程，Coursera 便是最好的去处之一。'

Chaitanya A.

''学习不仅仅是在工作中做的更好：它远不止于此。Coursera 让我无限制地学习。'

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