您想了解机器人是如何工作的吗？ 您有兴趣将机器人技术作为职业吗？ 您是否愿意投入精力学习机器人学所有分支领域所使用的基础数学建模技术？ 如果是，那么 "现代机器人学 "专业可能会适合您： 机械学、规划与控制 "专业可能会适合您。 本专业由六门短期课程组成，是为希望在机器人学领域工作或进行深造的认真的学生准备的。 在专业课程 2 "机器人运动学 "中，您将学习使用指数乘积公式求解正向运动学（根据关节值计算机器人 "手 "的配置）。 您在课程 1 中付出的努力将得到丰厚回报，因为使用所学工具，正向运动学将变得轻而易举。 接下来是速度运动学和静力学（将关节速度和力/力矩与末端执行器的扭转和扳手相关联）、逆运动学（计算关节值以实现所需的 "手 "的配置），以及具有闭合链的机器人的运动学。 本课程采用教材《现代机器人学》： 力学、规划和控制》（Lynch 和 Park，剑桥大学出版社 2017 年版）。 您可以购买该书或使用免费的 pdf 预印本。 您将以自己选择的语言（Python、Mathematica 和 MATLAB 中的一种）建立机器人软件库，并使用免费的跨平台机器人模拟器 V-REP，该模拟器可让您在家中舒适地使用最先进的机器人，且无需任何资金投入。

您想了解机器人是如何工作的吗？ 您有兴趣将机器人技术作为职业吗？ 您是否愿意投入精力学习机器人学所有分支领域所使用的基础数学建模技术？ 如果是，那么 "现代机器人学 "专业可能会适合您： 机械学、规划与控制 "专业可能会适合您。 本专业由六门短期课程组成，是为希望在机器人学领域工作或进行深造的认真的学生准备的。 在专业课程 3 "机器人动力学 "中，您将学习正向动力学（根据机器人的配置、速度、关节力和扭矩计算其加速度）和逆向动力学（根据机器人的配置、速度和加速度计算所需的关节力和扭矩）的高效数值算法。 前者用于模拟，后者用于机器人控制。 您还将学习如何在动态约束条件下规划机器人轨迹。 本课程以教科书《现代机器人学》为蓝本： 力学、规划和控制》（Lynch 和 Park，剑桥大学出版社 2017 年版）。 您可以购买该书或使用免费的 pdf 预印本。 您将以自己选择的语言（Python、Mathematica 和 MATLAB 中的一种）建立机器人软件库，并使用免费的跨平台机器人模拟器 V-REP，该模拟器可让您在家中舒适地使用最先进的机器人，且无需任何资金投入。

您想了解机器人是如何工作的吗？ 您有兴趣将机器人技术作为职业吗？ 您是否愿意投入精力学习机器人学所有分支领域所使用的基础数学建模技术？ 如果是，那么 "现代机器人学 "专业可能会适合您： 机械学、规划与控制 "专业可能会适合您。 本专业由六门短期课程组成，是为希望在机器人学领域工作或进行深造的认真的学生准备的。 在专业课程 4 "机器人运动规划与控制 "中，您将学习机器人运动生成的关键概念：在存在障碍物的情况下规划机器人的运动，以及跟踪规划运动的实时反馈控制。 现代机器人学》教材第 10 章 "运动规划 "涵盖了 C 空间障碍物、图和树、图搜索等基础材料，以及经典和现代运动规划技术，如基于网格的运动规划、基于随机抽样的规划和虚拟势场。 第 11 章 "机器人控制 "包括运动控制、力控制和运动-力混合控制。 本课程采用 "现代机器人学 "教材： 力学、规划和控制》（Lynch 和 Park，剑桥大学出版社 2017 年版）。 您可以购买该书或使用免费的预印本 pdf。 您将以自己选择的语言（Python、Mathematica 和 MATLAB 中的一种）建立机器人软件库，并使用免费的跨平台机器人模拟器 V-REP，该模拟器可让您在家中舒适地使用最先进的机器人，且无需任何资金投入。

您想了解机器人是如何工作的吗？ 您有兴趣将机器人技术作为职业吗？ 您是否愿意投入精力学习机器人学所有分支领域所使用的基础数学建模技术？ 如果是，那么 "现代机器人学 "专业可能会适合您： 机械学、规划与控制 "专业可能会适合您。 本专业由六门短期课程组成，是为希望在机器人学领域工作或进行深造的认真的学生准备的。 在该专业的第 5 门课程 "机器人运动规划与轮式移动机器人 "中，我们将深入探讨机器人学的高级课题。 现代机器人学》教科书第 12 章 "抓取和操纵 "涉及接触刚体之间的运动学和力的建模，并将建模应用于机器人抓取和其他操纵任务的分析和规划。 第 13 章 "轮式移动机器人 "涵盖了全向和非全向轮式移动机器人的建模、运动规划和反馈控制，并在最后讨论了由轮式移动底座和机械臂组成的移动机械手的控制。 本课程沿用 "现代机器人学 "教材： 力学、规划和控制》（Lynch 和 Park，剑桥大学出版社 2017 年版）。 您可以购买该书或使用免费的 pdf 预印本。 您将以自己选择的语言（Python、Mathematica 和 MATLAB 中的一种）建立机器人软件库，并使用免费的跨平台机器人模拟器 V-REP，这使您能够在舒适的家中以零资金投入使用最先进的机器人。

现代机器人学专业的毕业设计项目是移动操纵：同时控制轮式移动底座及其机械臂的运动，以完成操纵任务。 该项目整合了专业课程中的多个主题，包括轨迹规划、移动机器人的里程测量和反馈控制。 从提供给您的现代机器人学软件库（用 Python、Mathematica 和 MATLAB 编写）和您为以前课程编写的软件开始，您将开发软件来规划和控制移动机械手的运动，以执行取放任务。 您将在库卡 youBot 上测试您的软件，该移动机械手由一个全向机械轮移动底座、一个五关节机械臂和一个抓手组成。 将使用最先进的跨平台 V-REP 机器人模拟器来模拟任务。